Z级潜艇型号演变
1954年1月26日，苏联政府下令首先改造量产型的611型常规潜艇（北约称之为“祖鲁”级），由第16中央设计局（总设计师Н.Н.伊萨宁）负责，使其能安装D-1发射装置. 1955年9月，由611型潜艇改造的世界上第一艘导弹潜艇B-67号艇下水，潜艇上安装了D-1发射系统，配备2枚R-11FM潜射导弹。R-11FM导弹使用D-1型潜艇发射系统，由V.P.马克耶夫领导的第385专业设计局负责。R-11FM单级液体燃料（煤油）导弹射程约150公里，圆概率误差0.75公里，只能在水面状态下发射，且需预先将导弹从贮存井中升起。弹头采用RDS-4核装药，爆炸威力1万吨，由第11设计局设计。1955年9月21日，该艇进行了世界上首次弹道导弹的潜艇发射。到1959年，共建造6艘V-611（或称A611,611AV,АV611）型潜艇。尽管这些潜艇的意义仅限于战役层次，但为苏联导弹潜艇干部队伍的组建、战斗勤务和战斗巡逻的组织、导弹潜艇部队岸上设施的建设都发挥了巨大作用。611型潜艇服役时间并不长，1967年就退役了。在这期间，共进行了77次训练发射，其中成功59次。
Z级潜艇技术数据
名称：611型/祖鲁级(Z级)
建造时间：1950年
下水时间：1952年（首艇）
同型：共26艘
满排吨位：2000-5000吨
技术数据
乘员
编制：65人
舰长： 90.5米
型宽： 7.5米
航速： 18节
水上排水量：1,831吨
水下排水量：2,400吨
潜航深度：200米
自持力：58天
武器装备
武器装备：
鱼雷：
10具533毫米鱼雷发射管 （艏部6具 艉部4具）；
导弹：
R-11FM型（仅供六艘Z-V型）。